Es el núcleo más antiguo de los que se localizan en el entorno de Siruela. La memoria de sus antecedentes romanos se conserva en el nombre de "la ciudad de Minerva" que aún aplican los naturales. Su existencia está documentada en época árabe, de la que perduran restos de un castillo. Tras la reconquistase integró bajo los templarios en la jurisdicción de Capilla, y más tarde en las posesiones del Duque de Benavente.

En 1635 alcanzó su independencia como villa. Finalmente pasó a pertenecer al Duque de Béjar.