Peñalsordo se sitúa cerca de Capilla, sobre la falda del llamado "cerro de Abajo" o "de Santana", participando de sus mismas realidades geopolíticas. Las panorámicas paisajísticas del entorno resultan de extraordinaria grandiosidad, ofreciendo como fondo serranías escabrosas cubiertas de dehesa y matorral.

Fundada tras la Reconquista, la población es más moderna que Capilla, Garlitos y otros núcleos del territorio, que ya existían en época árabe. En sus inicios perteneció a la Orden de Alcántara, integrándose después en el Ducado de Osuna. En 1.631, alcanzó la condición de villa externa.